網上有很多關于pos機復位失敗,「發那科」FANUC機器人零點復歸詳解的知識，也有很多人為大家解答關于pos機復位失敗的問題，今天pos機之家(www.tonybus.com)為大家整理了關于這方面的知識，讓我們一起來看下吧!
本文目錄一覽：
1、pos機復位失敗
pos機復位失敗
今天整理一篇關于FANUC機器人：零點復歸內容，希望對大家有所幫助！
1概述
零點復歸機器人時，需要將機器人的機械信息。與位置信息同步，來定義機器人的物理位置。
零點復歸過程就是讀取已知的機械參考點的串行脈沖編碼器信號的過程。
2故障情況
初始化啟動
主板電池電壓不足
關機卸下底座電池盒蓋子
SPC電源線斷開
維修(更換SPC、馬達、拆卸)
機身電池電壓不足
因撞擊導致零位錯誤
3故障現象
設備SRAM數據清空
同時出現SRVO-062報警 & SRV哦O-075警告
出現SRv-038報警
4處理方式
情況一：設備SRAM數據清空
解除方法：將該設備本身的備份文件導入控制柜即可。
注意：如果導入 SYSMASTSV文件時,機器人姿態和進行備L份時的姿態不同,則會出現SRV-038報警。
情況二: SRVO_062報警 & SRVO_075警告
解除方法:
1)消除SRVO_062(解除前,機器人完全不能動作)
2)消除SRVO_075(機器人只能以關節巫標系點動)
3)選擇合適的方法進行零點復歸(零點復歸完成之前,機器人只能以關節坐標系點動)
詳細過程如下：SRVO_062 BZAL alarm (Group: i Arxis ;j )
報警燈亮，機器人無法動作。
Menu— —System— —Master/Cal,選擇 F3 RES_PCA— —F4 YES,然后關機重啟。
SRVO-075 WARN Pulse not established (Group: i Axis: j)
脈沖編碼器無法計數報警
機器人只能在關節坐標系下,單關節動作
機器人軟限位被忽略。
方法:
1)示教坐標系切換為 Joint .,將所有的報警軸點動20°以上
2)按 RESET復位。
報警軸查看：
Menu--AIarm--F3 Hist,進入報警歷史界面進行查看。
零點復歸
（ 以下方式選擇）
1) 零度點核對方式( ZERO POSITION MASTER)
優點:任何情況致使零點丟失均可使用該方法恢復
缺點:需6個軸同時調整,相對來說累計誤差較大
2) 單軸核對方式(SINGLE AXIS MASTER)
特點:可以只調整報錯軸,適當累計誤差值
能夠直接輸入核對的角度值,可以使用自定義標記位置
3) 快速核對方式( QUICK MASTER)
要求:必須在零點未丟失時先做好 QUICK MASTER
特點:只能用于電氣、軟件故障導致的零點丟失
能夠補償一個周期內的誤差
方法一: 零度點調整( ZERO POSITION MASTER)
1)將機器人手動示教(JOINT坐標系)到各軸刻度線對齊的位置
2) MENU— —SYSTEM— —MASTER/CAL
3）在MASTER/CAL界面中,選擇“ZERO POSITION MASTER”
4) 在MASTER/CAL界面中,選擇“CALIBRATE”
方法二: 單軸核對方式 （SINGLE AXIS MASTER)
1)MENU---SYSTEM---MASTER/CAL
2)在 MASTER/CAL界面中,選擇“ SINGLE AXIS MASTER”進入
3） 核對機器人本體刻度
4）將SEL改為“1”、將MSTR POS的值改為刻度位置的值，按F5 EXEC
5）PREV返回MASTER/CAL界面，選擇CALIBRATE
情況三:SRVO-038報警
解除方法
1) 解除SRVO-038(報警解除前,機器人無法動作)
2) 修改參數,并校準(即恢復機器人的零點)
詳細過程如下：SRVO_038 SVALZ Pulse mismatch (Group: i Arxis ;j)脈沖編碼器數據不匹配
報警燈亮，機器人無法動作。
1）解除SRVO_038
Menu— —SYSTEM— —Master/Cal,選擇 F3 RES_PCA— —F4 YES,然后RESET.
2)修改參數
Menu— —SYSTEM— —Variable,找到SDMR—點擊ENTER鍵，找到SMASTER—DONE,將其改為TRUE。
選擇F1 TYPE— —MASTER/CAL,選擇CALIBRATE。
5注意事項
在Menu— —SYSTEM中未發現MASTER/CAL選項
處理方式：
A.直接選擇VARIABLES
B.找到變量SMSTER_ENB選項將其值改為“1”
C.直接選擇 F1 TYPE,可以看見MASTER/CAL選項。
來源：上海發那科機器人有限公司
以上就是關于pos機復位失敗,「發那科」FANUC機器人零點復歸詳解的知識，后面我們會繼續為大家整理關于pos機復位失敗的知識，希望能夠幫助到大家！
