網上有很多關于pos機調音量,ABB機器人外部軸參數的知識，也有很多人為大家解答關于pos機調音量的問題，今天pos機之家(www.tonybus.com)為大家整理了關于這方面的知識，讓我們一起來看下吧!
本文目錄一覽：
1、pos機調音量
pos機調音量
一、 ABB機器人對外軸的控制參數的調整的基本步驟
l 完成外軸的硬件安裝，如電機的安裝，SMB盒的安裝等；
l 向機器人控制器內加載外軸的臨時參數文件；
l 對加載的臨時參數進行修改和配置，保證機器人此時能夠控制電機的轉動；
l 如果客戶需要對電機有額外的設置，如抱匝、使能和里控制等，需要額外的配置和設置；
l 等所有的參數設置都完成后開始電機參數的調整。
二、 配置外軸參數
2.1 加載參數
2.1.1在示教器上點擊Control Panel進入ConfiguraTion選項，選擇File ，Load parameters加載通用的參數文件：
2.1.2 選擇：Load parameters if noduplicates 然后選擇如下路徑加載參數：C:\\ProgramData\\ABB Industrial IT\\Robotics IT\\DistributionPackages\\ABB.RobotWare-6.08.0134\\RobotPackages\\RobotWare_RPK_6.08.0134\\utility\\AdditionalAxis\\General\\DM1，然后選擇相應的文件加載；
2.1.3重啟系統。
2.2 配置參數
2.2.1在Motion中選擇MechanicalUnit并且定義如下參數
l Name
l Activateat Start Up 開機是否自動激活
l DeactivationForbidden 是否允許禁用該軸
l UseSingle 1
2.2.2在Motion中選擇Single定義Single；
l Name
l Single
2.2.3在Motion中選擇SingleType定義外軸的種類；
有以下幾種選項可以選擇：
TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;
2.2.4在Motion中選擇Joints，為外軸指定外軸的序號；
如：第10個軸對應yourobtarget中的eax_d
2.2.5在Motion中選擇Arm,定義外軸的運動范圍；
l UpperJoint Bound;
l LowerJoint Bound;
2.2.6在Motion中選擇AccelerarionData,定義外軸加速和減速運動參數；
l NominalAcceleration；
l NominalDeceleation；
2.2.7在Motion中選擇Transmission,定義外軸與傳動比相關的參數；（這些參數與減速機相關）
l TransmissionGear Ratio；減速比設置
l RotatingMove 若是旋轉軸，為yes；為直線導軌軸，則No
l TransmissionHigh Gear 只有在獨立軸時才需要設置
l TransmissionLow Gear 只有在獨立軸時才需要設置
2.2.8在Motion中選擇MotorType，定義下面的參數；（這些參數由電機供應廠商提供）
l Poleparis
l KePhase to phase (Vs/Rad)
l Maxcurrent (A)
l Phaseresistance（ohm）
l Phaseinductance（H）
2.2.9在Motion中選擇MotorCalibration，定義下面的參數；
l Calibrationoffset；通過Fine calibration獲得；
l Commutatoroffset：電機供應商提供；
2.2.10 在Motion中選擇StressDuty Cycle，定義最大扭矩和最快轉速；
l TorqueAbsolute Max;
l SpeedAbsolute Max;
Note：如果Torque Absolute Max太大會造成配置錯誤，因此通常定義如下：
Torque Absolute Max < 1.732 × Ke Phase to Phase× Max Current;
通過計算出的值適當的減?。?～10）；
2.2.11 重啟系統；
三、 參數調整
3.1. 檢測電機的連接正確性
主要驗證以下幾項功能：
l 尋找同步永磁電機的Commutation的值；
l 檢查電機的相序是否正確；
l 檢查電機的電機對是否設置正確；
l 檢查Resolver的連接是否良好。
3.1.1 在Motion中選擇Drivesystem,將Current_vector_on設置為TRUE，然后重新啟動系統，并且運行程序Commutation；
Debug → Call Service Routine →Commutation。
3.1.2 檢查電機的相序連接是否正確；通過示教器控制電機的相正方向旋轉，從安裝桿看相電機，如果旋轉方向為順時針方向，則電機的相序連接正確，如下圖所示：
如果電機旋轉方向不正確，則可以通過改變接線相序來糾正。
3.3. 按照下圖設置Test signal Viewer軟件
設置：speed 和torque_ref
注意：具體的Test signal Viewer操作參看手冊ABBTest Signal Viewer.pdf；
3.4. 初步調整Kv，Kp，Ti；
3.4.1 調整Kv（方法一）
l 將Lag control master 0 中的參數 FFW Mode 設置為No；
l 將Kp設置為3（記錄Kp的初始值）；將Ti設置為10（記錄Ti的初始值），重啟系統讓新的參數生效；
l 按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅為10％，觀看Test signal viewer中的Torque_ref信號，當電機出現不穩定，即電機有明顯的振動和聲音，停止運行程序。
MODULE Kv_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Kv;
VAR num Kv;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 40 DO
per_Kv:=100+10*i;
Kv:=1*per_Kv/100;
TPErase;
TPWrite "per_Kv ="\\Num:=per_Kv;
TPWrite "Kv = "\\Num:=Kv;
TuneServo STN1,1,100\\Type:=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,100\\Type:=TUNE_TI;
TuneServoSTN1,1,per_Kv\\Type:=TUNE_KV;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
MoveJ p2,v500,z50,tool0;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
通過Test signal Viewer可以十分清楚的看見電機的不穩定的狀況：
l 記錄此時的Kv的值（程序中的Kv為系數，即實際Kv為程序中此時系數乘Kv設置的初始值），將Kv/2.5的值輸入到系統參數中，重新啟動系統。
調整Kv方法二：
采用ABB提供的標準的外軸調整軟件，tune master進行參數調整，如下圖所示，當電機的速度出現明顯的抖動，然后將此Kv值除以2.5
Kv值越大變位機的速度響應越快，但是過快容易造成電機的不穩定和抖動，通常Kv=0.6~1.5之間。
3.4.2 調整Kp（方法一）
l 保持剛調整完的Kv值不變，將Kp值改回到原來的初始值，依然保證Ti為10；
l 按10％的比例逐步增加Kp的值，觀察Test signal viewer中的Torque_ref信號，直到見到Test signal viewer中的Overshot現象為止；
MODULE kp_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Kp;
VAR num Kp;
TuneReset;
FOR iFROM 0 TO 20 DO
per_Kp:=100+10*i;
Kp:=5*per_Kp/100;
TPErase;
TPWrite "per_Kp = "\\Num:=per_Kp;
TPWrite "Kp = "\\Num:=Kp;
TuneServo STN1,1,100\\Type:=TUNE_KV;
TuneServo STN1,1,100\\Type:=TUNE_TI;
TuneServo STN1,1,per_Kp\\Type:=TUNE_KP;
MoveJp1,v1000,z50,tool0;
MoveJp2,v500,z50,tool0;
MoveJp1,v1000,z50,tool0;
WaitTime1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
l 將Kp減1，即Kp＝Kp－1，將所得的值輸入到系統中，重啟系統；
調整Kp（方法二）
采用ABB提供的標準的外軸調整軟件，tune master進行參數調整，如下圖所示：
保證綠線盡量的接近紅線，但是不要出現過沖現象，如果沒有出現明顯的過沖現象，則參看力矩曲線（藍線所示），如果藍線出現明顯的振蕩曲線，則表示此時參數已經合適。
上訴兩種方法區別：
第一種方法采用精度高，調試效率低；
第二種方法，精度低，調試效率高。通常情況下Kp值越大，電機的定位精度越高，但是過大時容易造成電機的振動，對電機損傷大，對于大負載的變位機，通常Kp為20左右，對于小負載的變位機，Kp通常為35左右，具體調整大小視情況而定。
3.4.3 調整Ti（方法一）
l 保持剛調整完畢的Kv和Kp值不變，將Ti設置為1；
l 將Ti的值按10％的步長遞減，觀察Test signal viewer的Torque－ref，直到見到overshot為止。
MODULE ti_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Ti;
VAR num Ti;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 10 DO
per_Ti:=100-10*i;
Ti:=1*per_Ti/100;
TPErase;
TPWrite "per_Ti = "\\Num:=per_Ti;
TPWrite "Ti = "\\Num:=Ti;
TuneServo STN1,1,200\\Type:=TUNE_KV;
TuneServo STN1,1,250\\Type:=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,per_Ti\\Type:=TUNE_TI;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
MoveJ p2,v500,z50,tool0;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
l 記錄此時的Ti值，將Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），將此值輸入到系統中，重新啟動系統；
調整Ti方法二：
Ti值通常為越小變位機速度響應越快，但是越小越容易造成電機抖動，Ti通常為0.1.
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